基于solidworks与urdf的叉车机器人
<p class="text">先上一张图，ROS下的urdf模型可以引入基于SolidWorks的STL和dae文件，对于一个底盘和只有3个轮子的小车模型来说，使用URDF就够了。对于模型复杂点的，像我这样不喜欢代码量多的来说，就喜欢SolidWorks了。</p><p class="text"><p align=center></p></p><p class="text">1、模型简介</p><p class="text">先说一下，上图模型的组成，大约有9部分组成(后轮在下面，没有显示出来)。这是基于林德叉车的模型，前面两个轮子是从动轮，属于后驱动后转向的三轮车。</p><p class="text">2、3维图工具solidworks介绍</p><p class="text">小编安装的是solidworks2017 64位的，读者可以自行百度如何安装solidworks，最好是2017版本的。接下来就是安装solidworks里使用的SolidWorks to URDF Exporter插件。网址http://wiki.ros.org/action/fullsearch/sw_urdf_exporter?action=fullsearch&context=180&value=linkto%3A%22sw_urdf_exporter%22。百度关键词“solidworks urdf”也可以找到相关的资料。下载之后，双击安装就行了，会自己识别插件。</p><p class="text"><p align=center></p></p><p class="text"><p align=center></p></p><p class="text">如果使用装配体(就是零件组装装个机器人)生成整个urdf包的话也可以，刚学习的时候使用的是这种方法。这种方法，urdf，launch还有CMakeList都自动生成了。我的2017版本的在工具->File->Export as URDF。我现在使用的是先建立零件图，生成STL文件。再在ROS下新建包，然后在URDF里边调用STL文件。</p><p class="text"><p align=center></p></p><p class="text">3、建立solidworks零件图</p><p class="text"><p align=center></p></p><p class="text">以叉车底座为例，选取基准面，在基准面画草图，再在特征里边进行一些拉伸或者切除操作。这个也可以进行一些简单的百度教程。就不用润色了，没有作用。这里要特别注意画图区域左下角的3个带颜色的坐标轴，也是符合右手或者笛卡尔坐标系的。下一步就是另存为STL文件，别忘记了配置STL的选项，不更改原图的坐标系。其实修改了的话，可以自己在ROS下修改，自己可以尝试一下。下面再对所有的零件图另存为STL。</p><p class="text"><p align=center></p></p><p class="text">4、建立URDF包。</p><p class="text"><p align=center></p></p> tj自由的野人谢谢小函师傅提供的资料。 我的机械网（www.mejxw.com）是中国机械行业门户网站,为大家提供海 量免费的机械设计资源,范围涉及机械设计加工制造、智能化机器人、液压 电气、软件应用、行业咨询、机械兼职等各个层面，现诚邀您的加入，共同学习，共同进步！ 我的机械网（www.mejxw.com）是中国做好的机械论坛！ 54786794867 小函师傅 楼主很有经验啊！ 终于看完了，很不错！
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