基于solidworks与urdf的叉车机器人

小函师傅 · 发表于 2018-1-9 02:55:01

先上一张图，ROS下的urdf模型可以引入基于SolidWorks的STL和dae文件，对于一个底盘和只有3个轮子的小车模型来说，使用URDF就够了。对于模型复杂点的，像我这样不喜欢代码量多的来说，就喜欢SolidWorks了。

1、模型简介

先说一下，上图模型的组成，大约有9部分组成(后轮在下面，没有显示出来)。这是基于林德叉车的模型，前面两个轮子是从动轮，属于后驱动后转向的三轮车。

2、3维图工具solidworks介绍

小编安装的是solidworks2017 64位的，读者可以自行百度如何安装solidworks，最好是2017版本的。接下来就是安装solidworks里使用的SolidWorks to URDF Exporter插件。网址http://wiki.ros.org/action/fullsearch/SW_urdf_exporter?action=fullsearch&context=180&value=linkto%3A%22sw_urdf_exporter%22。百度关键词“solidworks urdf”也可以找到相关的资料。下载之后，双击安装就行了，会自己识别插件。

如果使用装配体(就是零件组装装个机器人)生成整个urdf包的话也可以，刚学习的时候使用的是这种方法。这种方法，urdf，launch还有CMakeList都自动生成了。我的2017版本的在工具->File->Export as URDF。我现在使用的是先建立零件图，生成STL文件。再在ROS下新建包，然后在URDF里边调用STL文件。

3、建立solidworks零件图

以叉车底座为例，选取基准面，在基准面画草图，再在特征里边进行一些拉伸或者切除操作。这个也可以进行一些简单的百度教程。就不用润色了，没有作用。这里要特别注意画图区域左下角的3个带颜色的坐标轴，也是符合右手或者笛卡尔坐标系的。下一步就是另存为STL文件，别忘记了配置STL的选项，不更改原图的坐标系。其实修改了的话，可以自己在ROS下修改，自己可以尝试一下。下面再对所有的零件图另存为STL。

4、建立URDF包。