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[推荐] 基于solidworks与urdf的叉车机器人

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小白会员

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发表于 2018-1-9 02:55:01 | |阅读模式
各位网友请注意:我的机械网所有附件、百度网盘提取码、机械资料、PDF资料、压缩包文件均需要回帖后才能下载!

先上一张图,ROS下的urdf模型可以引入基于SolidWorks的STL和dae文件,对于一个底盘和只有3个轮子的小车模型来说,使用URDF就够了。对于模型复杂点的,像我这样不喜欢代码量多的来说,就喜欢SolidWorks了。

1、模型简介

先说一下,上图模型的组成,大约有9部分组成(后轮在下面,没有显示出来)。这是基于林德叉车的模型,前面两个轮子是从动轮,属于后驱动后转向的三轮车。

2、3维图工具solidworks介绍

小编安装的是solidworks2017 64位的,读者可以自行百度如何安装solidworks,最好是2017版本的。接下来就是安装solidworks里使用的SolidWorks to URDF Exporter插件。网址http://wiki.ros.org/action/fullsearch/SW_urdf_exporter?action=fullsearch&context=180&value=linkto%3A%22sw_urdf_exporter%22。百度关键词“solidworks urdf”也可以找到相关的资料。下载之后,双击安装就行了,会自己识别插件。

如果使用装配体(就是零件组装装个机器人)生成整个urdf包的话也可以,刚学习的时候使用的是这种方法。这种方法,urdf,launch还有CMakeList都自动生成了。我的2017版本的在工具->File->Export as URDF。我现在使用的是先建立零件图,生成STL文件。再在ROS下新建包,然后在URDF里边调用STL文件。

3、建立solidworks零件图

以叉车底座为例,选取基准面,在基准面画草图,再在特征里边进行一些拉伸或者切除操作。这个也可以进行一些简单的百度教程。就不用润色了,没有作用。这里要特别注意画图区域左下角的3个带颜色的坐标轴,也是符合右手或者笛卡尔坐标系的。下一步就是另存为STL文件,别忘记了配置STL的选项,不更改原图的坐标系。其实修改了的话,可以自己在ROS下修改,自己可以尝试一下。下面再对所有的零件图另存为STL。

4、建立URDF包。

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发表于 2018-1-9 15:17:11 |
tj自由的野人谢谢小函师傅提供的资料。
发表于 2018-1-9 16:41:14 |
我的机械网(www.mejxw.com)是中国机械行业门户网站,为大家提供海 量免费的机械设计资源,范围涉及机械设计加工制造、智能化机器人、液压 电气、软件应用、行业咨询、机械兼职等各个层面,现诚邀您的加入,共同学习,共同进步!
发表于 2018-1-12 02:49:20 |
我的机械网(www.mejxw.com)是中国做好的机械论坛!
发表于 2018-11-30 05:19:00 |
54786794867
发表于 2018-12-3 09:53:07 |
小函师傅
发表于 2021-12-2 14:09:33 |
楼主很有经验啊!

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论坛元老

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发表于 2021-12-3 07:02:31 |
终于看完了,很不错!
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